三维框架结构(三维框图)

本篇文章给大家谈谈三维框架结构，以及三维框图对应的知识点，希望对各位有所帮助，不要忘了收藏本站喔，本文目录一览：，1、，建筑设计飘积原理是什么，2、，空间为什么是三维的，能改变吗？，3、，霍尔的三维结构模式的简介，4、，框架结构设计步骤是什么？

本篇文章给大家谈谈三维框架结构，以及三维框图对应的知识点，希望对各位有所帮助，不要忘了收藏本站喔。

本文目录一览：

1、建筑设计飘积原理是什么
2、空间为什么是三维的，能改变吗？
3、霍尔的三维结构模式的简介
4、框架结构设计步骤是什么？
5、专题推荐
6、如何用matlab求三维框架结构

建筑设计飘积原理是什么

迪拜美国大学研究、创新和设计中心主任乔治·卡查米（Georges Kachaamy）教授提出的“上升的绿洲”（Rising Oases）项目描绘了一个可能的未来，城市里有*台，人们可以把自己从日常的束缚中解放出来。建筑师关于城市街道上空无约束空间的设想可能看起来有些牵强，但当人们意识到这些可能性时，就会真正地相信，这些可能性并不遥远。

“上升的绿洲”

飘浮建筑的潜在好处是多种多样的。超越空间限制可以实现更有效的规划，减少建设所需的土地，减少对可以保留或扩大的绿地的压力。飘浮建筑还可以增强对地震和洪水等自然灾害的抵御能力。在繁忙的城市中，漂浮建筑是解决空间限制的潜在方案，也是增强抵御自然灾害能力的一种手段。

飘浮建筑可以提供可持续的解决方案

近年来人们对飘浮建筑的兴趣和创新不断增长。目前的飘浮系统利用的是磁悬浮，适用于无摩擦的高速列车——通过两块相反的磁铁来提升物体。磁悬浮电梯的发展是另一个令人鼓舞的迹象，而且一个问题也得到了解决。这是访问飘浮架构的方法之一，也可能是未来对于飘浮建筑创建的一个有效思考途经或切入点。

营造飘浮的效果

飘浮建筑现阶段来看，的确是一个需要不断探索的构想，但它希望创造更多空间的理念是可以运用在设计中的。我们现在所能达到的技术支持，可能是尽可能地减少主题与地面间的支撑，运用最少的材料和能耗在主体和地面间增加可能空间，以一种视觉效果来实现建筑的飘浮。

下面这个方案灵感来源于芬兰典型的地形，那里的一个空洞是由埋藏的冰川融化形成的。该方案旨在创建一个包含灵活的组织系统的大胆的博物馆。博物馆以民族浪漫主义建筑为特色，是对工业化和机械生产的回应。设计体现了对象飘浮在景观中的精神。

下部建筑在功能上与上部建筑相互连接，在视觉上相互分离。设计还将大部分功能置于地下，允许保留现有的地上公园，同时通过反射性的建筑语言建立上下结构之间的联系。

半透明的立面赋予体量短暂的云状外观。通过提升体量作为一个悬浮体，一个看似下沉的房间被创建，将方案分为两个个层次。上层成为了整个建筑的“形象”表达。下层是一个公园，利用地面与下沉的大堂形成物理联系。灵活的展览空间布局可以很容易地连接或分离，允许多种安排。

实际上，地理是不断变化的，我们生活在变化之中，而不是静态的环境中。建筑需要融入变化的动力，而不是把它们视为生活和进步的障碍。建筑如何与气候变化相联系是至关重要的，在设计中应考虑到潜在的灾难。在未来，城市栖息地很有可能会上升和飘浮。

例如面对未来海*面上升，漂浮的预制生活单元将由桅杆系在现有社区受威胁的海岸线内，作为维持居住的一种手段。拴着的模块可以逐渐上升，同时仍然保持在基地附近。居民使用的桅杆作为一个调谐仪器，以调整紧张，以*衡振荡和避免运动。在恶劣天气时期，多个单元可能会连接在一起，以获得更好的稳定性，从而产生一种新的社区和睦邻习惯。

未来的飘浮建筑

在我们的作品集制作过程中，未来建筑是一个能够表达发散性设计思维的选题，而飘浮建筑的设计方法十分新颖也充满挑战。通过了解了飘浮建筑设计的目的和对于城市未来发展的优势，以及打造飘浮效果的可能方式，解下来就让我们从几个具体的学术案例，看看飘浮建筑是如何体现在作品集中的。

光公园摩天楼

世界主要城市人口的迅速增长导致了贫穷的发展和严重的城市设计问题，包括缺乏基础设施、住房和娱乐场所。在北京，这个历史中心的大部分已经被拆除。在这个拥挤的城市，为居民提供稀缺的绿色和娱乐空间的一个方法是建造一座飘浮在地面上的摩天大楼，将新的开发项目带到空中。

光公园之所以能飘在空中，要归功于它顶部的一个蘑菇状的氦气球。公园、运动场、绿色房屋、餐厅和其他用途的纲领性*台通过加固钢索从结构顶部悬挂;*台围绕球罐向不同方向旋转以*衡其重量。这些楼板也是错开的，以最大限度地暴露在每一层的阳光下。半透明的太阳能板覆盖在容器的顶部，为下面的使用提供动力，而集水器也位于顶部，直接向过滤器沉淀，将干净的水输送到整个结构中。

旅游用螺旋摩天大楼

旅游是一种社会经济现象，它使人们在世界各地遇到新的经历。它为全球经济作出了重大贡献，为当地就业率带来了好处，同时也为文化交流提供了机会。然而，众多人在季节性决定的时间段内流动，造成了对住房的巨大需求。这种需求在城市和环境层面上都存在问题。对于大多数旅游目的地来说，需求在一年中的某些时候会激增。传统的模式是建造酒店等接待设施来满足这种需求。但旺季之外，为了减少维护和资源成本，它们通常会被关闭。不幸的是，对于重新改造为旅游目的地的定居点来说，其影响是重大和有害的。

该方案的重点是找到更好的旅游住宿设计方案，首先调查了旅游对卡帕多西亚的影响，卡帕多西亚是土耳其著名的旅游目的地，以其独特的地质和文化历史而闻名。该方案提出了一种灵活的、可定制的、临时的住宿形式。摩天大楼由独立的单元组成，由氦气球支撑，可以根据一般需求和游客的具体需求进行调整。当游客在一个特定地点的旺季继续到达时，更多的单元可以堆叠在一起形成一个集群。

为了使拟议的摩天大楼得到最佳的调整，最合理和最适宜的结构是螺旋结构。螺旋形的形式最大化了几何形状的潜在灵活性。当作为一个螺旋装配时，单元能够支持表面上的连续性。螺旋形摩天大楼的大小和形状也将作为一个视觉指标。一旦旺季结束，需求下降，这些集群就会迁移到另一个旺季即将来临的地区。因此，拟议中的摩天大楼能够尊重特定地区的旅游周期，而不会在旅游季节结束时破坏当地环境。由于没有留下永久性的定居点，拟议中的摩天大楼可以在全年的迁移过程中不断地被重复使用、调整和重新适应。该设计为游客住宿提供了一个可持续的解决方案。

空中的垂直监狱

一些研究表明，刑满释放的犯罪率非常高，罪犯的监禁只是暂时的解决办法，因为他们没有机会在一个理想的社区康复。这个项目探讨了在天空中创建一个垂直监狱的可能性，囚犯将在一个社区工作和生活，为下面的主办城市做出贡献。监狱里有农田、工厂和可循环利用的工厂，罪犯可以利用这些工厂回馈社会。他们将“自由地”生活，直到服刑期满并准备重返社区。垂直监狱有自己的运输系统，由不同的“隔”组成，供官员、囚犯、消防员和其他工人使用。

飘浮的PH值调节器

欧洲自1750年以来爆发的工业革命，不可避免地带来了严重的环境污染。最明显的后果是大规模工业生产产生的废物所造成的酸沉积。由于大量使用化石燃料，加之交通繁忙，SO2和NOX将大气的PH值控制在5.6以下。这些酸性物质逐渐沉淀到地表，对植物、建筑和人类造成了极大的危害。该项目旨在以温和的方式管理酸沉降，最终将污染物转化为重庆地区可利用的资源。

该项目将建在200-300米高的酸性污染物聚集的地方。在建筑顶部充满氢气的气囊提供了浮力。附着在气囊上的多孔膜可以吸附酸雾等酸性物质，将其收集到核心净化器中，与固氮微生物通过生物作用产生的碱性物质进行中和，并储存在净化器中心。通过中和，酸性污染物可以转化成含有铵盐的中性液体，被附着在触手管上的植物吸收为绿色营养物质。剩余的液体将作为再生水的来源被输送到终端罐。该项目将成为一个绿色的城市地标，随着空气清洁的时间，城市将见证他们的生活质量的提高。

乌托邦式的天空城市

互惠乌托邦城市项目是一个可再生能源的天空城市。它形成了一个云状结构，直插云霄，高达1100米，与纽约市*行。这个项目的重点是探索了利用潜在技术实现可再生能源系统的新途径。建筑方案通过一个梦来探索：自由和逃避的幻想。我们所感知的世界充满了冲突和悖论，真正的目的往往隐藏在对话的背后，我们都被困在对话的无尽话语中。逃避的对象可以是多种多样的，通常与不满和期望联系在一起。人们愿意成为看不见的统一的一部分，或者试图逃离这个陷阱，但却落入了其他陷阱。它探索了一个梦想的场景空间，并允许人们生活在云端。

一个梦幻般的城市，漂浮在布鲁克林的天空中。一个云一样的城市，在这个消费主义和资本主义主导的城市里。该基地位于布鲁克林和皇后区的交界处。最初的想法是找到一种建筑形式，它可能意味着一些自由和可移动的东西，它必须有某种几何形状或潜在的象征意义，让城市变得美丽，看起来像一个梦想之地。它也挑战了建筑定义的边界，主要外观是由一个三维框架结构构成，负责所有的电力传输和服务器空间。利用现有的技术，这座流动的城市每年能够生产3600万兆瓦，相当于4座核电站的容量。乌托邦式的天空城市不是一个城市规划项目，而是一种思考的方式，一种想象的方式，一种看待事物和生活的方式。

栖居在天空

“栖居在天空”的目标是激发游客对自然的深刻印象，并尊重和爱戴自然，从而创造出一种可持续发展的意识。一旦找到一种可以切割大自然关节的精确工具，就能了解大自然。建筑不应该总是窃取自然和绿色区域的位置。一个大的公共绿地将有助于提高伊斯坦布尔市民和游客的生活质量。自然保留在基地上，成为人们的公共区域，建筑飘浮在空中。一种新的感觉将在两种意义上发展，一种是人们在下面观看上空的建筑，另一种是人们在建筑里能够从另一个角度观看城市。

在项目中，景观也足够独特。这种建筑从来不会让人有被封闭在建筑里的感觉，相反，它唤起的是自由的感觉。透明的网格覆盖了中心，使任何东西都不会被隐藏，以应对任何天气变化。技术在所呈现的任何形态发展中都是清晰的。被称之为“云”的材料和组成将是该提案面临的最大挑战之一。

空间为什么是三维的，能改变吗？

对人类来说空间是三维的是改变不了的，因为人本身就生活在三维空间里，第4维是时间维度。因为代表一条线，而二维就是一个面，三维就代表立体空间。我们生活的空间就是由长宽高组成的三维空间。第四维一般被认为是时间维度。而再往上的维度可以用这样的推理去试着想象。

有些科幻小说中会描述更高飞的生物入四维虫子，他们不会受时间的生老病死所限制，而可以任意在时间维度上行走，甚至可以说，他们可以先死亡再出声，而三维空间，在四维生物眼中就是他的一个投影。人类生活的空间是三维空间，所以，他没法去发现更高维度的生物，最多只能隐约捕捉到他的一个投影。而宇宙到底有多少个维度，目前尚无定论，只是凭着科学幻想进行合理的猜测。

因为人生活的空间是三维空间，所以人类本身是没法跳出三维空间去生活的。这是没法改变的。而之所以将空间定义为三维，也是通过一维二维的合理推测去将空间定义为三维。这是一个科学事实，是不能改变的。即使对于更高维度的生物来说，空间也是他其中的三个维度。如果说有四维虫子的话。那么他们看三维空间就像是我们看一张纸一样，他们可以完成我们*时中认为很神奇的事情。比如从一个地方瞬间移动到另一个地方，比如穿越时间穿越到过去或未来。

有理论说宇宙是11维度的，也有一种理论叫擦超弦理论。不过都比较晦涩难懂，不容易被普通人理解。这些理论可以合理的解释一些现象，但又有一些漏洞，所以至今仍然是在理论阶段。你认为空间为什么是三维的？还有什么原因吗？欢迎在下方留言讨论。

霍尔的三维结构模式的简介

霍尔的三维结构模式的出现，为解决大型复杂系统的规划、组织、管理问题提供了一种统一的思想方法，因而在世界各国得到了广泛应用。霍尔三维结构是将系统工程整个活动过程分为前后紧密衔接的七个阶段和七个步骤，同时还考虑了为完成这些阶段和步骤所需要的各种专业知识和技能。这样，就形成了由时间维、逻辑维和知识维所组成的三维空间结构。其中，时间维表示系统工程活动从开始到结束按时间顺序排列的全过程，分为规划、拟定方案、研制、生产、安装、运行、更新七个时间阶段。逻辑维是指时间维的每一个阶段内所要进行的工作内容和应该遵循的思维程序，包括明确问题、确定目标、系统综合、系统分析。优化、决策、实施七个逻辑步骤。知识维列举需要运用包括工程、医学、建筑、商业、法律、管理、社会科学、艺术、等各种知识和技能。三维结构体系形象地描述了系统工程研究的框架，对其中任一阶段和每一个步骤，又可进一步展开，形成了分层次的树状体系。下面将逻辑维的7个步骤逐项展开讨论，可以看出，这些内容几乎覆盖了系统工程理论方法的各个方面。

如词条附图所示，霍尔三维结构是由时间维、逻辑维和知识维组成的立体空间结构。

框架结构设计步骤是什么？

较长，建议你复制下来放电脑上慢慢看，应该能帮到你！\x0d\x0a\x0d\x0a框架结构设计步骤及要点\x0d\x0a1.结构设计说明\x0d\x0a主要是设计依据，抗震等级，人防等级，地基情况及承载力，防潮抗渗做法，活荷载值，材料等级，施工中的注意事项，选用详图，通用详图或节点，以及在施工图中未画出而通过说明来表达的信息。如混凝土的含碱量不得超过3kg/m3等等。\x0d\x0a2.各层的结构布置图，包括:\x0d\x0a(1).预制板的布置(板的选用、板缝尺寸及配筋)。标注预制板的块数和类型时,不要采用对角线的形式。因为此种方法易造成线的交叉,宜采用水*线或垂直线的方法,相同类型的房间直接标房间类型号。应全楼统一编号，可减少设计工作量，也方便施工人员看图。板缝尽量为40,此种板缝可不配筋或加一根筋。布板时从房间里面往外布板,尽量采用宽板,现浇板带留在靠窗处,现浇板带宽最好≥200(考虑水暖的立管穿板)。如果构造上要求有整浇层时,板缝应大于60。整浇层厚50,配双向φ6@250,混凝土C20。纯框架结构一般不需要加整浇层。构造柱处不得布预制板。地下车库由于防火要求不可用预制板。框架结构不宜使用长向板，否则长向板与框架梁*行相接处易出现裂缝。建议使用PMCAD的人工布板功能布预制板，自动布板可能不能满足用户的施工图要求，仅能满足定义荷载传递路线的要求。\x0d\x0a(2).现浇板的配筋(板上、下钢筋，板厚尺寸)。板厚一般取120、140、160、180四种尺寸或120、150、180三种尺寸。尽量用二级钢包括直径φ10（目前供货较少）的二级钢，直径≥12的受力钢筋，除吊钩外，不得采用一级钢。钢筋宜大直径大间距，但间距不大于200，间距尽量用200。(一般跨度小于6.6米的板的裂缝均可满足要求)。跨度小于2米的板上部钢筋不必断开，钢筋也可不画，仅说明钢筋为双向双排钢筋多少上下钢筋间距宜相等，直径可不同，但钢筋直径类型也不宜过多。顶层及考虑抗裂时板上筋可不断，或50%连通，较大处附加钢筋，拉通筋均应按受拉搭接钢筋。板配筋相同时，仅标出板号即可。一般可将板的下部筋相同和部分上部筋相同的板编为一个板号，将不相同的上部筋画在图上。当板的形状不同但配筋相同时也可编为一个板号。应全楼统一编号。当考虑穿电线管时，板厚≥120，不采用薄板加垫层的做法。电的管井电线引出处的板，因电线管过多有可能要加大板厚至180（考虑四层32的钢管叠加）。宜尽量用大跨度板，不在房间内(尤其是住宅)加次梁。说明分布筋为φ8@200。板顶标高不同时，板的上筋应分开或倾斜通过。现浇挑板阳角加辐射状附加筋(包括内墙上的阳角)。现浇挑板阴角的板下宜加斜筋。顶层应建议甲方采用现浇楼板，以利防水，并加强结构的整体性及方便装饰性挑沿的稳定。外露的挑沿、雨罩、挑廊应每隔10～15米设一10mm的缝，钢筋不断。尽量采用现浇板，不采用予制板加整浇层方案。卫生间做法可为70厚+10高差(取消垫层)。8米以下的板均可以采用非预应力板。L、T或十字形建筑*面的阴角处附近的板应现浇并加厚，双向双排配筋，并附加45度的4根16的抗拉筋。现浇板的配筋建议采用PMCAD软件自动生成，一可加快速度，二来尽量减小笔误。自动生成楼板配筋时建议不对钢筋编号，因工程较大时可能编出上百个钢筋号，查找困难，如果要编号，编号不应出房间。配筋计算时，可考虑塑性内力重分布，将板上筋乘以0.8~0.9的折减系数，将板下筋乘以1.1~1.2的放大系数。值得注意的是，按弹性计算的双向板钢筋是板某几处的最大值，按此配筋是偏于保守的，不必再人为放大。支承在外圈框架梁上的板负筋不宜过大，否则将对梁产生过大的附加扭距。一般：板厚150时采用φ10@200；否则用φ8@200。PMCAD生成的板配筋图应注意以下几点：1.单向板是按塑性计算的，而双向板按弹性计算，宜改成一种计算方法。2.当厚板与薄板相接时，薄板支座按固定端考虑是适当的，但厚板就不合适，宜减小厚板支座配筋，增大跨中配筋。3.非矩形板宜减小支座配筋，增大跨中配筋。4.房间边数过多或凹形板应采用有限元程序验算其配筋。PMCAD生成的板配筋图为PM?.T。板一般可按塑性计算，尤其是基础底板和人防结构。但结构自防水、不允许出现裂缝和对防水要求严格的建筑,如坡、*屋顶、橱厕、配电间等应采用弹性计算。室内轻隔墙下一般不应加粗钢筋，一是轻隔墙有可能移位，二是板整体受力，应整体提高板的配筋。只有垂直单向板长边的不可能移位的隔墙，如厕所与其他房间的隔墙下才可以加粗钢筋。坡屋顶板为偏拉构件，应双向双排配筋。\x0d\x0a(3).关于过梁布置及轻隔墙。现在框架填充墙一般为轻墙，过梁一般不采用预制混凝土过梁，而是现浇梁带。应注明采用的轻墙的做法及图集，如北京地区的京94SJ19，并注明过梁的补充筋。当过梁与柱或构造柱相接时，柱应甩筋，过梁现浇。不建议采用加气混凝土做围护墙，装修难做并不能用在厕所处。\x0d\x0a(4).雨蓬、阳台、挑檐布置和其剖面详图。注意：雨棚和阳台的竖板现浇时，最小厚度应为80，否则难以施工。竖筋应放在板中部。当做双排筋时，高度900时，最小板厚120。阳台的竖板应尽量现浇，预制挡板的相交处极易裂缝。雨棚和阳台上有斜的装饰板时，板的钢筋放斜板的上面，并通过水*挑板的下部锚入墙体圈梁(即挑板双层布筋)。两侧的封板可采用泰柏板封堵，钢筋与泰柏板的钢丝焊接，不必采用混凝土结构。挑板挑出长度大于2米时宜配置板下构造筋，较长外露挑板（包括竖板）宜配温度筋。挑板内跨板上筋长度应大于等于挑板出挑长度，尤其是挑板端部有集中荷载时。内挑板端部宜加小竖沿，防止清扫时灰尘落下。当顶层阳台的雨搭为无组织排水时，雨搭出挑长度应大于其下阳台出挑长度100，顶层阳台必须设雨搭。挑板配筋应有余地，并应采用大直径大间距钢筋，给工人以下脚的地方，防止踩弯。挑板内跨板跨度较小，跨中可能出现负弯距，应将挑板支座的负筋伸过全跨。挑板端部板上筋通常兜一圈向上，但当钢筋直径大于等于12时是难以施工的，应另加筋。\x0d\x0a(5).楼梯布置。采用X型斜线表示楼梯间，并注明楼梯间另详。尽量用板式楼梯，方便设计及施工，也较美观。\x0d\x0a(6).板顶标高。可在图名下说明大多数的板厚及板顶标高，厨厕及其它特殊处在其房间上另外标明。\x0d\x0a(7).梁布置及其编号，也可按层编号，如L-1-XX，1指1层，XX为梁的编号。柱布置及编号。\x0d\x0a(8).板上开洞(厨、厕、电气及设备)洞口尺寸及其附加筋，附加筋不必一定锚入板支座，从洞边锚入La即可。板上开洞的附加筋，如果洞口处板仅有正弯距，可只在板下加筋；否则应在板上下均加附加筋。留筋后浇的板宜用虚线表示其范围，并注明用提高一级的膨胀混凝土浇筑。未浇筑前应采取有效支承措施。住宅跃层楼梯在楼板上所开大洞，周边不宜加梁，应采用有限元程序计算板的内力和配筋。板适当加厚,洞边加暗梁。\x0d\x0a(9).屋面上人孔、通气孔位置及详图。\x0d\x0a(10).在*面图上不能表达清楚的细节要加剖面，可在建筑墙体剖面做法的基础上，对应画结构详图。\x0d\x0a3.基础*面图及详图:\x0d\x0a(1).在柱下扩展基础宽度较宽(大于4米)或地基不均匀及地基较软时宜采用柱下条基。并应考虑节点处基础底面积双向重复使用的不利因素，适当加宽基础。\x0d\x0a(2).当基础下有防空洞或枯井等时，可做一大厚板将其跨过。\x0d\x0a(3).混凝土基础下应做垫层。当有防水层时，应考虑防水层厚度。\x0d\x0a(4).建筑地段较好，基础埋深大于3米时，应建议甲方做地下室。地下室底板，当地基承载力满足设计要求时，可不再外伸以利于防水。每隔30~40米设一后浇带，并注明两个月后用微膨胀混凝土浇注。设置地下室可降低地基的附加应力，提高地基的承载力(尤其是在周围有建筑时有用)，减少地震作用对上部结构的影响。不应设局部地下室，且地下室应有相同的埋深。可在筏板区格中间挖空垫聚苯来调整高低层的不均匀沉降。\x0d\x0a(5).地下室外墙为混凝土时，相应的楼层处梁和基础梁可取消。\x0d\x0a(6).抗震缝、伸缩缝在地面以下可不设缝，连接处应加强。但沉降缝两侧墙体基础一定要分开。\x0d\x0a(7).新建建筑物基础不宜深于周围已有基础。如深于原有基础，其基础间的净距应不少于基础之间的高差的1.5至2倍，否则应打抗滑移桩，防止原有建筑的破坏。建筑层数相差较大时，应在层数较低的基础方格中心的区域内垫焦碴来调整基底附加应力。\x0d\x0a(8).独立基础偏心不能过大，必要时可与相近的柱做成柱下条基。柱下条形基础的底板偏心不能过大，必要时可作成三面支承一面自由板(类似筏基中间开洞)。两根柱的柱下条基的荷载重心和基础底版的形心宜重合，基础底板可做成梯形或台阶形，或调整挑梁两端的出挑长度。\x0d\x0a(9).采用独立柱基时，独立基础受弯配筋不必满足最小配筋率要求，除非此基础非常重要，但配筋也不得过小。独立基础是介于钢筋混凝土和素混凝土之间的结构。面积不大的独立基础宜采用锥型基础，方便施工。\x0d\x0a(10).独立基础的拉梁宜通长配筋，其下应垫焦碴。拉梁顶标高宜较高，否则底层墙体过高。\x0d\x0a(11).底层内隔墙一般不用做基础，可将地面的混凝土垫层局部加厚。\x0d\x0a(12).考虑到一般建筑沉降为锅底形、结构的整体弯曲和上部结构和基础的协同作用，顶、底板钢筋应拉通(多层的负筋可截断1/2或1/3)，且纵向基础梁的底筋也应拉通。\x0d\x0a(13).基础*面图上应加沉降观测点。\x0d\x0a(14).基础底板混凝土不宜大于C30，一是没用，二是容易出现裂缝。\x0d\x0a(15).可用JCCAD软件自动生成基础布置和基础详图。生成的基础*面图名为JCPM.T，生成的基础详图名为JCXT?.T。\x0d\x0a(16).基础底面积不应因地震附加力而过分加大，否则地震下安全了而常规情况下反而沉降差异较大，本末倒置。\x0d\x0a请参照《建筑地基基础设计规范GB50007-2002》和各地方的地基基础规程。\x0d\x0a4.暖沟图及基础留洞图:\x0d\x0a(1).沟盖板在遇到电线管时下降(500)，室外暖沟上一般有400厚的覆土。\x0d\x0a(2).注明暖沟两侧墙体的厚度及材料作法。暖沟较深时应验算强度。\x0d\x0a(3).洞口大于400时应加过梁，暖沟应加通气孔。\x0d\x0a(4).基础埋深较浅时暖沟入口底及基础留洞有可能比基础还低，此时基础应局部降低。\x0d\x0a(5).湿陷性黄土地区或膨胀土地区暖沟做法不同于一般地区。应按湿陷性黄土地区或膨胀土地区的特殊要求设计。\x0d\x0a(6).暖沟一般做成1200宽，1000的在维修时偏小。\x0d\x0a5.楼梯详图:\x0d\x0a(1).应注意：梯梁至下面的梯板高度是否够，以免碰头，尤其是建筑入口处。\x0d\x0a(2).梯段高度高差不宜大于20，以免易摔跤\x0d\x0a(3).两倍的梯段高度加梯段长度约等于600。幼儿园楼梯踏步宜120高。\x0d\x0a(4).楼梯折板、折梁阴角在下时纵筋应断开，并锚入受压区内La，折梁还应加附加箍筋\x0d\x0a(5).楼梯的建筑做法一般与楼面做法不同，注意楼梯板标高与楼面板的衔接。\x0d\x0a(6).楼梯梯段板计算方法：当休息*台板厚为80～100，梯段板厚100～130，梯段板跨度小于4米时，应采用1/10的计算系数，并上下配筋相同；当休息*台板厚为80～100，梯段板厚160～200，梯段板跨度约6米左右时，应采用1/8的计算系数，板上配筋可取跨中的1/3～1/4，并且不得过大。此两种计算方法是偏于保守的。任何时候休息*台与梯段板*行方向的上筋均应拉通，并应与梯段板的配筋相应。梯段板板厚一般取1/25~1/30跨度。\x0d\x0a(7).注意当板式楼梯跨度大于5米时，挠度不容易满足。应注明加大反拱或增大配筋。\x0d\x0a(8).当休息*台板为悬挑板时，其内部的楼梯梯段板负筋应大于休息*台板的板上筋，长度也应大于*台板筋。\x0d\x0a(9).楼层处的休息*台板的配筋应与楼层板统一考虑配筋，主要是板的负筋。\x0d\x0a6.梁详图:\x0d\x0a(1).梁上有次梁处(包括挑梁端部)应附加箍筋和吊筋，宜优先采用附加箍筋。梁上小柱和水箱下,架在板上的梁,不必加附加筋。可在结构设计总说明处画一节点，有次梁处两侧各加三根主梁箍筋，荷载较大处详施工图。\x0d\x0a(2).当外部梁跨度相差不大时，梁高宜等高，尤其是外部的框架梁。当梁底距外窗顶尺寸较小时，宜加大梁高做至窗顶。外部框架梁尽量做成外皮与柱外皮齐*。梁也可偏出柱边一较小尺寸。梁与柱的偏心可大于1/4柱宽，并宜小于1/3柱宽。\x0d\x0a(3).折梁阴角在下时纵筋应断开，并锚入受压区内La，还应加附加箍筋\x0d\x0a(4).梁上有次梁时，应避免次梁搭接在主梁的支座附近，否则应考虑由次梁引起的主梁抗扭，或增加构造抗扭纵筋和箍筋。（此条是从弹性计算角度出发）。当采用现浇板时，抗扭问题并不严重。\x0d\x0a(5).原则上梁纵筋宜小直径小间距，有利于抗裂，但应注意钢筋间距要满足要求，并与梁的断面相应。箍筋按规定在梁端头加密。布筋时应将纵筋等距，箍筋肢距可不等。小断面的连续梁或框架梁，上、下部纵筋均应采用同直径的，尽量不在支座搭接。\x0d\x0a(6).端部与框架梁相交或弹性支承在墙体上的次梁，梁端支座可按简支考虑，但梁端箍筋应加密。\x0d\x0a(7).考虑抗扭的梁，纵筋间距不应大于300和梁宽，即要求加腰筋，并且纵筋和腰筋锚入支座内La。箍筋要求同抗震设防时的要求。\x0d\x0a(8).反梁的板吊在梁底下，板荷载宜由箍筋承受，或适当增大箍筋。梁支承偏心布置的墙时宜做下挑沿。\x0d\x0a(9).挑梁宜作成等截面(大挑梁外露者除外)。与挑板不同，挑梁的自重占总荷载的比例很小，作成变截面不能有效减轻自重。变截面挑梁的箍筋，每个都不一样，难以施工。变截面梁的挠度也大于等截面梁。挑梁端部有次梁时，注意要附加箍筋或吊筋。一般挑梁根部不必附加斜筋，除非受剪承载力不足。对于大挑梁，梁的下部宜配置受压钢筋以减小挠度。挑梁配筋应留有余地。\x0d\x0a(10).梁上开洞时，不但要计算洞口加筋，更应验算梁洞口下偏拉部分的裂缝宽度。梁从构造上能保证不发生冲切破坏和斜截面受弯破坏。\x0d\x0a(11).梁净高大于500时，宜加腰筋，间距200，否则易出现垂直裂缝。\x0d\x0a(12).挑梁出挑长度小于梁高时，应按牛腿计算或按深梁构造配筋。\x0d\x0a(13).尽量避免长高比小于4的短梁，采用时箍筋应全梁加密，梁上筋通长，梁纵筋不宜过大。\x0d\x0a(14).扁梁宽度不必过大，只要钢筋能正常摆下及受剪满足即可。因为在挠度计算时，梁宽对刚度影响不大，加宽一倍，挠度减小20%左右。相对来讲，增大钢筋更经济，钢筋加大一倍，挠度减小60%左右，同时梁的上筋应大部分通长布置，以减小混凝土徐变对挠度的增大，如果上筋不小于下筋，挠度减小20%。\x0d\x0a(15).框架梁高取1/10~1/15跨度，扁梁宽可取到柱宽的两倍。扁梁的箍筋应延伸至另一方向的梁边。\x0d\x0a(16).当一宽框架梁托两排间距较小的柱时，可加一刚性挑梁，两个柱支承在刚性挑梁的端头。\x0d\x0a(17).梁宽大于350时，应采用四肢箍。\x0d\x0a7.柱详图：\x0d\x0a(1).地上为圆柱时，地下部分应改为方柱，方便施工。圆柱纵筋根数最少为8根，箍筋用螺旋箍，并注明端部应有一圈半的水*段。方柱箍筋应使用井字箍，并按规范加密。角柱、楼梯间柱应增大纵筋并全柱高加密箍筋。幼儿园不宜用方柱。\x0d\x0a(2).原则上柱的纵筋宜大直径大间距，但间距不宜大于200。\x0d\x0a(3).柱内埋管，由于梁的纵筋锚入柱内，一般情况下仅在柱的四角才有条件埋设较粗的管。管截面面积占柱截面4%以下时，可不必验算。柱内不得穿暖气管。\x0d\x0a(4).柱断面不宜小于450X450，混凝土不宜小于C25，否则梁纵筋锚入柱内的水*段不容易满足0.45La的要求，不满足时应加横筋。异型柱结构，梁纵筋一排根数不宜过多，柱端部纵筋不宜过密，否则节点混凝土浇筑困难。当有部分矩形柱部分异型柱时，应注意异型柱的刚度要和矩形柱相接近，不要相差太大。\x0d\x0a(5).柱应尽量采用高强度混凝土来满足轴压比的限制，减小断面尺寸。\x0d\x0a(6).尽量避免短柱，短柱箍筋应全高加密，短柱纵筋不宜过大。\x0d\x0a(7).考虑到竖向地震作用，柱子的轴压比及配筋宜留有余地。\x0d\x0a(8).独立柱上或柱的中部（半层处）有挑梁时，挑梁长度应有限制。\x0d\x0a在用PKPM软件计算梁柱时，应尽量采用TAT或SATWE三维软件。相对*面框架PK来讲，第一，计算结果更接近实际受力状态，如地震力或风力是按抗侧移刚度分配，而不是按框架的楼面从属面积，还如从框架柱出挑的梁和从次梁出挑的梁，因次梁的支座(框架梁)发生下沉变形，内力重分布，从框架柱出挑的挑梁配筋将较大。第二，快速方便，三维软件整体计算，不必生成单榀框架，再人工归并，可整楼归并。第三，TAT或SATWE还可以进行井式梁的计算，由于PKPM软件计算梁时仅按矩形计算，而井式梁的断面较小，有可能超筋，此时可取出弯距再按T型梁补充计算，不必直接加大梁高。在绘制施工图时，较大直径的钢筋连接宜用机械连接取代焊接，造价相差不大，但机械连接可靠并易于检查。机械连接接头位置可任意，但一次截断的钢筋不大于50%，接头位置应错开70d。\x0d\x0a8.重点注意或设计原则:\x0d\x0a(1).抗震验算时不同的楼盖及布置(整体性)决定了采用刚性、刚柔、柔性理论计算。抗震验算时应特别注意场地土类别。8度超过5层有条件时，尽量加剪力墙，可大大改善结构的抗震性能。框架结构应设计成双向梁柱刚接体系，但也允许部分的框架梁搭在另一框架梁上。应加强垂直地震作用的设计，从震害分析，规范给出的垂直地震作用明显不足。\x0d\x0a(2).雨蓬不得从填充墙内出挑。大跨度雨蓬、阳台等处梁应考虑抗扭。考虑抗扭时，扭矩为梁中心线处板的负弯距乘以跨度的一半。\x0d\x0a(3).框架梁、柱的混凝土等级宜相差一级。\x0d\x0a(4).由于某些原因造成梁或过梁等截面较大时，应验算构件的最小配筋率。\x0d\x0a(5).出屋面的楼电梯间不得采用砖混结构。\x0d\x0a(6).框架结构中的电梯井壁宜采用粘土砖砌筑，但不能采用砖墙承重。应采用每层的梁承托每层的墙体重量。梯井四角加构造柱，层高较高时宜在门洞上方位置加圈梁。因楼电梯间位置较偏，梯井采用混凝土墙时刚度很大，其它地方不加剪力墙，对梯井和整体结构都十分不利。\x0d\x0a(7).建筑长度宜满足伸缩缝要求，否则应采取措施。如：增大配筋率，通长配筋，改善保温，铺设架空层，加后浇带等。\x0d\x0a(8).柱子轴压比宜满足规范要求。\x0d\x0a(9).当采用井字梁时，梁的自重大于板自重，梁自重不可忽略不计。周边一般加大截面的边梁。\x0d\x0a(10).过街楼处的梁上筋应通长，按偏拉构件设计。\x0d\x0a(11).电线管集中穿板处，板应验算抗剪强度或开洞形成管井。电线管竖向穿梁处应验算梁的抗剪强度。\x0d\x0a(12).构件不得向电梯井内伸出,否则应验算是否能装下。电梯井处柱可外移或做成L型柱。\x0d\x0a(13).验算水箱下、电梯机房及设备下结构强度。水箱不得与主体结构做在一起。\x0d\x0a(14).当地下水位很高时，暖沟应做防水。一般可做U型混凝土暖沟，暖气管通过防水套管进入室内暖沟。有地下室时，混凝土应抗渗，等级S6或S8，混凝土等级应大于等于C25，混凝土内应掺入膨胀剂。混凝土外墙应注明水*施工缝做法，一般加金属止水片，较薄的混凝土墙做企口较难。\x0d\x0a(15).采用扁梁时，应注意验算变形。\x0d\x0a(16).突出屋面的楼电梯间的柱为梁托柱时应向下延伸一层，不宜直接锚入顶层梁内，并且托梁上铁应适当拉通。错层部位应采取加强措施。女儿墙内加构造柱，顶部加压顶。出入口处的女儿墙不管多高，均加构造柱，并应加密。错层处可加一大截面梁，上下层板均锚入此梁。\x0d\x0a(17).等基底附加压力时基础沉降并不同。\x0d\x0a(18).应避免将大梁穿过较大房间，在住宅中严禁梁穿房间。\x0d\x0a(19).当建筑布局很不规则时，结构设计应根据建筑布局做出合理的结构布置，并采取相应的构造措施。如建筑方案为两端较大体量的建筑中间用很小的结构相连时(哑铃状)，此时中间很小的结构的板应按偏拉和偏压考虑。板厚应加厚，并双层配筋。\x0d\x0a(20).较大跨度的挑梁下柱子内跨梁传来的荷载将大于梁荷载的一半。挑板道理相同。\x0d\x0a(21).挑梁、板的上部筋，伸入顶层支座后水*段即可满足锚固要求时，因钢筋上部均为保护层，应适当增大锚固长度或增加一10d的垂直段。\x0d\x0a9.常用轻隔墙(加气块或陶粒)自重(含双面抹灰)：150墙：1.66，200墙：1.98，250墙：2.30，300墙：2.62KN/M2。泰柏板：1.10KN/M2。\x0d\x0a10.关于降水问题：当有地下水时，应在图纸上注明采取降水措施，并采取措施防止周围建筑及构筑物因降水不能正常使用(开裂及下沉)，及何时才能停止降水(通过抗浮计算决定)。\x0d\x0a11.进行框架结构设计时，设计人员还应掌握如下设计规范：建筑结构荷载规范、抗震规范、混凝土结构设计规范等。并应考虑当地地方性的建筑法规。设计人员应熟悉当地的建筑材料的构成、货源情况、大致造价及当地的习惯做法，设计出经济合理的结构体系。\x0d\x0a12.关于绘图：\x0d\x0a(1).一般钢筋粗线宽度为.45,距边界线1，圆点直径为.6。\x0d\x0a(2).应注意墙身剖面、连梁剖面、墙出挑梁的水*筋位置。\x0d\x0a(3).注意一、二级钢是否加弯钩，二级钢的断点一般不加45度直钩，除非不能表达清楚。\x0d\x0a(4).字高应为2.5,3.5,5,7,10,14,高宽比：0.8。在图面中，一般英文字高取2.5或3.5,汉字取3.5或5，在说明处多用7。当多个数字一样时，个数在前，如11X280=3080。

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[1]陈学庚, 温浩军, 张伟荣, 潘佛雏, 赵岩. 农业机械与信息技术融合发展现状与方向[J]. 智慧农业(中英文), 2020, 2(4): 1-16.

CHEN Xuegeng, WEN Haojun, ZHANG Weirong, PAN Fochu, ZHAO Yan. Advances and progress of agricultural machinery and sensing technology fusion[J]. Smart Agriculture, 2020, 2(4): 1-16.

摘要三维框架结构：为理清国内外农业机械与信息技术融合发展现状三维框架结构，找到重点发展方向三维框架结构，借此大力推进中国农业机械智能化发展三维框架结构，本文首先分析了国外农业机械与信息技术融合发展的现状，总结了其发展的五大特点。之后指出中国农业机械化发展虽然成效显著，但仍存在农机信息化融合的区域及结构发展不*衡、企业和农民对农业机械信息化的认可度还不高、基础研究与关键技术研究薄弱、农机作业信息系统管理水*不高且缺乏统一标准等问题。最后提出了中国农业机械与信息技术融合发展的方向，包括促进智能感知技术发展与导航技术研究、推进农业机械装备智能化、构建农机智慧作业系统、推进农机自主作业技术研究与无人农场建设、加强农机信息化技术标准制定与复合型人才培养等。农业机械与信息技术融合是中国现代农业机械发展的必然趋势，利用信息技术促进农业机械的发展，能够最大化发挥信息技术的引导效应，提高农业生产效率，对于推进中国农业机械高质高效发展具有重要意义。

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[2]吴剑桥, 范圣哲, 贡亮, 苑进, 周强, 刘成良. 果蔬采摘机器手系统设计与控制技术研究现状和发展趋势[J]. 智慧农业(中英文), 2020, 2(4): 17-40.

WU Jianqiao, FAN Shengzhe, GONG Liang, YUAN Jin, ZHOU Qiang, LIU Chengliang. Research status and development direction of design and control technology of fruit and vegetable picking robot system[J]. Smart Agriculture, 2020, 2(4): 17-40.

摘要：鲜食果蔬收获是难以实现机械化作业的生产环节，高效低损采摘也是农业机器人研发领域中的难题，导致目前市场化的自动化果蔬采摘装备生产应用几乎空白。针对鲜食果蔬采摘需求，为改善人工采摘费时费力、效率低下、自动化程度低的问题，近30年来，国内外学者设计了一系列自动化采摘设备，推动了农业机器人技术的发展。在研发鲜食果蔬采摘设备时，首先要确定采收对象和采收场景，针对作物的生长位置、形状和重量、场景的复杂程度、所需自动化程度，通过复杂度预估、力学特性分析、姿态建模等方式，明确农业机器人的设计需求。其次，作为整个采摘动作的核心执行者，采摘机器人的末端执行器设计尤为重要。本文对采摘机器人末端执行器的结构进行了分类，总结了末端执行器的设计流程与方法，阐述了常见的末端执行器驱动方式、切割方案，并对果实收集机构进行了概括。再次，本文概述了采摘机器人的总体控制方案、识别定位方法、避障方法及自适应控制方案、品质分类方法以及人机交互、多机协作方案。为了总体评价采摘机器人的性能，本文还提出了*均采摘效率、长期采摘效率、采收质量、损伤率和漏采率指标。最后，本文对自动化采摘机械的总体发展趋势进行了展望，指明了采摘机器手系统将向着采摘目标场景通用化、结构形式多样化、全自动化、智能化、集群化方向发展的趋势。

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[3]王春雷, 李洪文, 何进, 王庆杰, 卢彩云, 陈立*. 自动导航与测控技术在保护性耕作中的应用现状和展望[J]. 智慧农业(中英文), 2020, 2(4): 41-55.

WANG Chunlei, LI Hongwen, HE Jin, WANG Qingjie, LU Caiyun, CHEN Liping. State-of-the-art and prospect of automatic navigation and measurement techniques application in conservation tillage[J]. Smart Agriculture, 2020, 2(4): 41-55.

摘要：实现智能化是提升保护性耕作机具作业质量和效率的重要途径，自动导航与测控技术作为智能化技术的重要组成部分，近年来在保护性耕作中的应用发展迅速。本文首先从接触式、机器视觉式和GNSS式三种免少耕播种自动导航技术入手，阐述了自动导航技术在保护性耕作中的应用现状；然后对作业参数监测技术的发展动态进行了详细介绍，包括地表秸秆覆盖率的快速检测技术、免少耕播种机播种参数监测技术及保护性耕作机具作业面积监测技术；之后阐述了保护性耕作机具作业控制技术的发展现状，主要介绍了免少耕播种机漏播补偿控制技术和作业深度控制技术。最后在总结自动导航与测控技术在保护性耕作中现有应用的基础上，展望了未来保护性耕作机具自动导航技术、作业参数监测技术和保护性耕作机具作业控制技术三者的研究方向。

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[4]周航, 张顺路, 翟毅豪, 王松, 张春龙, 张俊雄, 李伟. 天然橡胶割胶机器人视觉伺服控制方法与割胶试验[J]. 智慧农业(中英文), 2020, 2(4): 56-64.

ZHOU Hang, ZHANG Shunlu, ZHAI Yihao, WANG Song, ZHANG Chunlong, ZHANG Junxiong, LI Wei. Vision servo control method and tapping experiment of natural rubber tapping robot[J]. Smart Agriculture, 2020, 2(4): 56-64.

摘要：自动化割胶不仅可以把胶工从繁重的体力劳动和恶劣的工作环境中解放出来，还能降低对胶工的技术依赖，极大地提高生产效率。实现非结构环境下作业信息自主获取及割胶位置伺服控制是割胶机器人的关键技术。针对工作环境复杂多变、作业信息叠加交互、目标背景特征相近、亚毫米级作业精度要求等技术难点，本研究以人工橡胶林中橡胶树为割胶对象研发割胶机器人，通过建立割胶轨迹的空间数学模型，规划机器人快速接近和远离操作空间的运动路径；采用双目立体视觉技术获取树干和割线结构参数，融合机器人运动学、机器视觉技术和多传感器反馈控制技术研制了割胶机器人模块化样机。割胶机器人主要由轨道式机器人移动*台、多关节机械臂、双目立体视觉系统和末端执行器等组成。在海南天然橡胶林进行的割胶试验结果表明，在割胶机器人切割1 mm厚的橡胶树皮时，耗皮量误差约为0.28 mm，切割深度误差约为0.49 mm。该研究可为探索天然橡胶树的自动化割胶作业提供技术参考。

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[5]李扬, 张萍, 苑进, 刘雪美. 白芦笋采收机器人视觉定位与采收路径优化方法[J]. 智慧农业(中英文), 2020, 2(4): 65-78.

LI Yang, ZHANG Ping, YUAN Jin, LIU Xuemei. Visual positioning and harvesting path optimization of white asparagus harvesting robot[J]. Smart Agriculture, 2020, 2(4): 65-78.

摘要：依据笋芽出土状态的选择性收获是目前白芦笋公认的最佳收获方式。针对采收过程中机器视觉识别笋尖存在笋尖与垄面纹理和颜色相近等识别难题，本研究提出了一种变尺度感兴趣区域（ROI）检测方法，融合图像色域变换、直方图均值化、形态学和纹理滤波等技术，研究了笋尖识别与精准定位方法；在定位多笋尖坐标基础上，提出了多笋芽的采收路径优化方法，解决了因采收路径不合理导致的采收效率低的问题。首先，通过机器人视觉系统实时采集采收区域图像并进行RGB三通道高斯滤波，采用HSV色域变换并进行直方图均值化处理。在此基础上，对笋尖、土壤进行特征聚类分析，根据笋芽抽发程度研究变尺度ROI检测方法，对采集图像中笋尖的形态学以及笋尖和土壤的纹理进行统计学分析，设定笋尖的似圆度阈值，并参考纹理特征参数，判定笋尖位置，计算其几何中心，获得笋尖轮廓中心坐标。其次，为实现白芦笋的高效采收，根据多目标点与集箱点的位置分布，本研究设计了一种基于多叉树遍历的采收路径优化算法，以获得多个目标笋尖的最优采收路径。最后，搭建采收机器人试验*台开展了笋尖定位与采收验证性试验。结果表明，视觉系统对白芦笋的识别率可达98.04%，笋尖轮廓中心坐标的定位最大误差X方向为0.879 mm，Y方向为0.882 mm，采收笋的个数在不同情况下，采用路径优化后的末端执行器运动距离*均可节省43.89%，末端执行器定位成功率达到100%，在实验室环境下的白芦笋采收率达到88.13%，验证了采用视觉定位的白芦笋采收机器人选择性采收的可行性。

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[6]冯青春, 王秀, 邱权, 张春凤, 李斌, 徐瑞峰, 陈立*. 畜禽舍防疫消毒机器人设计与试验[J]. 智慧农业(中英文), 2020, 2(4): 79-88.

FENG Qingchun, WANG Xiu, QIU Quan, ZHANG Chunfeng, LI Bin, XU Ruifeng, CHEN Liping. Design and test of disinfection robot for livestock and poultry house[J]. Smart Agriculture, 2020, 2(4): 79-88.

摘要：针对畜禽养殖防疫消毒劳动强度大、安全性差的问题，设计了防疫消毒机器人系统，以实现畜禽舍防疫消毒喷雾的智能化作业。机器人系统由移动承载*台、防疫喷雾部件、环境监测传感器以及控制器等4部分构成，支持全自动运行和遥控操作2种工作模式。针对畜禽舍内弱光、低应激的工况条件，提出了“磁标-射频识别”组合的导航路径探测方法，实现在畜禽舍内养殖笼架间的自主移动。设计了风助式药液喷嘴，可同步实现消毒药液的雾化和扩散。通过对喷嘴内腔风场进行流体动力学仿真，对喷嘴气体导流和药液雾化部件结构参数进行了优化设计，确定了锥形导流垫块和雾化栅板的倾角分别为75 和90 。最后，在禽舍内对机器人导航和喷雾性能进行了现场测试。试验结果表明，机器人移动*台可满足0.1~0.5 m/s速度范围的自动巡线导航，其实际轨迹相对磁钉标记的最大偏移量为50.8 mm；风助式喷嘴可适用于200~400 mL/min流量的药液喷洒，形成的雾滴直径（DV.9）为51.82~137.23 μm，雾滴沉积密度为116~149 个/cm2。本畜禽舍防疫消毒机器人可实现养殖舍内消毒和免疫药液的智能化喷雾作业。

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[7]丁幼春, 王绪坪, 彭靖叶, 夏中州. 轮式谷物联合收获机视觉导航系统设计与试验[J]. 智慧农业(中英文), 2020, 2(4): 89-102.

DING Youchun, WANG Xuping, PENG Jingye, XIA Zhongzhou. Visual navigation system for wheel-type grain combine harvester[J]. Smart Agriculture, 2020, 2(4): 89-102.

摘要：为提高联合收获机收获质量与效率，构建了轮式谷物联合收获机视觉导航控制系统，结合OpenCV设计了谷物收获边界直线检测算法识别水稻田间已收获区域与未收获区域边界，经预处理、二次边缘分割和直线检测等得到联合收获机视觉导航作业前视目标路径，并根据前视路径相对位置信息进行田间动态标定获得联合收获机满幅收获作业状态；提出了一种基于前视点的直线路径跟踪控制方法，通过预纠偏控制实现维持满割幅的同时防止作物漏割，以相对位置偏差值和实时转向后轮转角作为视觉导航控制器的输入，并根据纠偏策略对应输出转向轮控制电压大小。稻田试验结果表明，该导航系统实现了轮式联合收获机田间相对位置姿态的可靠采集及目标直线路径跟踪控制的稳定执行，在田间照度符合人眼正常工作的情况下，收获边界识别算法检测准确率不低于96.28%，单帧检测时间50 ms以内；以不产生漏割为前提的视觉导航*均割幅率为94.16%，随作业行数增多，割幅一致性呈提高趋势。本研究可为联合收获机自动导航满割幅作业提供技术支撑。

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[8]胡小鹿, 梁学修, 张俊宁, 梅岸君, 吕程序. 中国智能农机装备标准体系框架构建与研制建议[J]. 智慧农业(中英文), 2020, 2(4): 116-123.

HU Xiaolu, LIANG Xuexiu, ZHANG Junning, MEI Anjun, LYU Chengxu. Construction of standard system framework for intelligent agricultural machinery in China[J]. Smart Agriculture, 2020, 2(4): 116-123.

摘要：针对中国智能农机装备标准化工作中缺乏系统性标准体系指导的问题，本研究构建了中国智能农机装备标准体系框架。首先从标准体系、具体标准、国际化水*等方面分析了中国智能农机装备标准化现状及存在问题；依托智能农机装备标准体系框架构建的目标及原则，总结了级别、约束力、通用性、性质、对象、标准类别、参考模型、行业分类、产业环节等构成标准体系框架的维度。之后利用级别、类别、产业环节构建了中国智能农机装备标准体系三维框架结构，并将其二维分解为基础层、共性通用层和应用领域层。最后提出了中国智能农机装备标准研究与编制的建议。本研究可为中国智能农机装备标准的制修订、实施与服务提供系统性指导，引领中国智能农机装备产业快速发展。

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[9]吴应新, 吴剑桥, 杨雨航, 李沐桐, 甘玲, 贡亮, 刘成良. 油电混合果园自动导航车控制器硬件在环仿真*台设计与应用[J]. 智慧农业(中英文), 2020, 2(4): 149-164.

WU Yingxin, WU Jianqiao, YANG Yuhang, LI Mutong, GAN Ling, GONG Liang, LIU Chengliang. Design and application of hardware-in-the-loop simulation platform for AGV controller in hybrid orchard[J]. Smart Agriculture, 2020, 2(4): 149-164.

摘要：果园由于面积范围广、地形复杂、壕沟多、杂草丛生、土壤湿度较高且土质较为疏松，对自动导航小车（AGV）的机械结构、控制系统，以及能源动力系统的设计都提出了更高的标准和要求。混合动力AGV小车可以满足果园中长距离移动的需求。为探索合适的混合动力AGV控制系统算法以及能量管理策略，同时减少设计过程中由于果园地形复杂导致的控制器设计验证迭代、需求多样化问题带来的人力、物力，以及时间成本，本研究针对果园面积广的特点，选择串联式油电混合动力系统进行AGV动力能源系统模型的搭建。另外，针对果园AGV需要适应地形范围广的特点，采用履带车模型结构，利用硬件在环仿真技术，以树莓派作为控制系统搭载控制算法实物，利用Matlab和RecurDyn软件建立包含能源动力系统、电机驱动系统、履带车行驶部分模型以及路面模型的系统实时仿真模型，最终实现了串联式混合动力AGV控制器硬件在环仿真功能。基于串级比例积分微分（PID）以及模糊控制器控制算法的仿真验证表明，模糊控制器控制算法能够减少参数调节带来的时间成本，在转向角度小时响应速度加快了50%，在转向角度大时串级PID控制器产生了10%的超调，而模糊控制器无超调，转向更加*稳。结果表明硬件在环仿真*台能够有效地应用于果园AGV控制器的开发，避免了控制实物试验，在降低成本的同时可以加快果园自动导航小车的开发过程。

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