本篇文章给大家谈谈三维框图，以及三维图入门对应的知识点，希望对各位有所帮助，不要忘了收藏本站喔，本文目录一览：，1、，2019-12-05，2、，WORD 怎么画三维立体流程图，3、，“三维装配流程图”生产设计图纸加入三维装配流程图意义大不大？，4、，怎样把CAD二维线框图变成三维，5、，三维数据构成方法，6、，工程地质三维建模与可视化？
本篇文章给大家谈谈三维框图，以及三维图入门对应的知识点，希望对各位有所帮助，不要忘了收藏本站喔。
本文目录一览：
- 1、2019-12-05
- 2、WORD 怎么画三维立体流程图
- 3、“三维装配流程图”生产设计图纸加入三维装配流程图意义大不大？
- 4、怎样把CAD二维线框图变成三维
- 5、三维数据构成方法
- 6、工程地质三维建模与可视化？
2019-12-05
简介
随着科技的进步，导航的方案也层出不穷，尤其是SLAM技术极大的促进了导航方案在机器人、无人驾驶等领域的发展，绝大多数导航方案都会使用惯性测量单元（IMU）来融合其他传感器来实现更加精确的导航。然而在体积、成本、性能、功耗等诸多因素的限制下，如何选择一款适合客户应用的姿态传感器便成了客户最大的难点。
HI2XX系列姿态模块是综合了体积、成本、性能、功耗等诸多因素后推出的工业级姿态传感器，这篇文章旨在帮助设计人员理解IMU的基础知识及相关应用，并为用户提供选择方案。
术语
IMU惯性测量单元(Inertial Measurement Unit) 是测量物体三轴角速度和加速度的设备。一个IMU内可能会装有三轴陀螺仪和三轴加速度计，来测量物体在三维空间中的角速度和加速度。严格意义上的IMU只为用户提供三轴角速度以及三轴加速度数据。
VRU 垂直参考单元(Vertical Reference Unit)是在IMU的基础上，以重力向量作为参考，用卡尔曼或者互补滤波等算法为用户提供有重力向量参考的俯仰角、横滚角以及无参考标准的航向角。通常所说的6轴姿态模块就属于这类系统。航向角没有参考，不管模块朝向哪里，启动后航向角都为0°(或一个设定的常数)。随着模块工作时间增加，航向角会缓慢累计误差。俯仰角，横滚角由于有重力向量参考，低机动运动情况下，长时间不会有累积误差。
AHRS 航姿参考系统(Attitude and Heading Reference System)AHRS系统是在VRU的基础上增加了磁力计或光流传感器，用卡尔曼或者互补滤波等算法为用户提供拥有绝对参考的俯仰角、横滚角以及航向角的设备，这类系统用来为飞行器提供准确可靠的姿态与航行信息。我们通常所说的9轴姿态传感器就属于这类系统，因为航向角有地磁场的参考，所以不会漂移。但地磁场很微弱，经常受到周围带磁物体的干扰，所以如何在高机动情况下抵抗各种磁干扰成为AHRS研究的热门。
GNSS/INS 组合导航系统，顾名思义这种系统是利用全球卫星导航系统(Global Navigation Satellite System 简称GNSS，它是GPS，北斗，GLONASS、GALILEO等系统的统称) 与惯性导航(Inertial Navigation System)各自的优势进行算法融合，为用户提供更加精准的姿态及位置信息。
下图是组合导航系统的一个基本的框图，它以加速度计、陀螺仪、磁力计、气压计、GNSS等作为基本输入，利用融合算法输出用户所需要的姿态信息、位置信息以及速度信息。
HI2XX系列传感器包含HI226和HI229，其中HI226是VRU，HI229是AHRS。它们都是工业级姿态传感器。
关于几轴
我们生活在三维世界，人们理所当然的认为只有三个轴。那么为什么会出来6轴，9轴以及10轴？在这里我们不能简单地把6轴，9轴向物理世界对应: 它实际的意思是表示N种测量值。一个典型的姿态测量系统可以测得加速度和角速度，总共是6维向量，这是我们通常所说的6轴IMU，除此之外系统还可能包括三维的地磁场以及一维的气压计，就成了我们通常称的9轴和10轴系统。
自由度(Degree of Freedom, DoF) : 6DoF，9DoF也是经常听到的说法。空间中的刚体只有平移和旋转。其中平移三个自由度，旋转三个自由度，因此用9Dof与10Dof来描述姿态系统实际上是不恰当的，但是目前国内有一些厂商依然会用9DoF，10DoF来描述系统，我们理解就可以，不必过于深究。
HI226与HI229分别属于6轴姿态传感器与9轴姿态传感器。
下表为HI2XX系列的产品特性总结：
IMU性能指标及误差源
量程(Range) 它指的是IMU可以测量的加速度角速度的范围，意味着只要传感器运动范围如果不超过IMU的量程，那么便可以提供准确的数据，通常角速度的单位是 °/s，加速度单位是g。正常情况下, 机器人和无人驾驶角速度一般不会超过200 °/s，加速度不会超过4g，但是大量程可以在产品使用的过程中经受偶发性冲击，鲁棒性好。
随机游走(Random Walk) IMU系统通过对角速度与角加速度积分来获得姿态角与速度，但是原始测量值中含有噪声，这些噪声被积分后便形成了随机游走，并随着时间的平方根变化而变化。角度随机游走（ARW）的单位是°/sqrt(hr),速度随机游走噪声（VRW）的单位是m/s/ sqrt(hr)。
随机游走(Random Walk) 它体现了在输出带宽内，频率对噪声的影响。角速度的噪声频谱密度单位是°/s/√Hz，加速度的噪声频谱密度是g/√Hz。
零偏(Bias) 当IMU保持静止时, 它依然会有一个很小输出，这个输出的数值就是零偏。它会受到IMU的上电状态、温度、内部结构等因素影响，比如陀螺仪理论上静止时应该是0°/s，实际上陀螺仪静止的输出是一个均值不为零的噪声。
零偏稳定性(Bias Stability/In-run bias ) 这是评价低成本IMU非常重要的性能指标，它可以被定义为IMU相对于其输出速率平均值的偏差或漂移量。陀螺仪零偏稳定性的单位是°/h，加速度计的零偏稳定性单位是g/h。
比例因子(Scale Factor) 比例因子描述了输入与输出的相关性，比如载体实际旋转的角速度是100 °/s，但是陀螺仪输出的确是98°/s，真实值和测量值之间受到了比例的影响，可以被描述为下公式：
y=SF(x)+b+v
其中y为传输器输出，x为真实值，SF为比例因子，b为零篇，v为传感器噪声。
非线性度(Nonlinearity) 也叫做比例因子的高次性。比例因子实际上不是常量。它本身还会随着加速度或角速度的变化而变化(一般变化程度很小)，非线性度越小越好。
非正交性(Misalignment) 在理想的情况下，坐标系的轴与轴之间是绝对正交的，但是现实情况下IMU的坐标轴之间却不是完全正交的。这个指标会对剧烈无规则高机动运动产生很大的影响。
加计敏感度(G- Sensitivity) 陀螺仪是感应角速度的器件，但也会受到加速度的影响。这是微机电陀螺仪最常见的现象。
并不是上述所有误差源都会对系统造成很严重的影响，通常每种应用对应着不同的典型工作环境。但是了解哪些误差源对系统的影响大才有可能在系统设计阶段尽量减小误差。一般来讲，零偏，比例因子，非正交性可以通过出厂前校准得到改善。而零偏稳定性，噪声和非线性度对校准后的IMU使用影响比较大。除此之外，温度对系统影响也很大，但是鉴于高性价比的一般中低端IMU受温度影响的特性非常复杂，批量级温度补偿对于中低端工业级IMU来说还是一个挑战。影响IMU性能的主要因素如下图所示：
针对上述误差，我们专门为HI2XX系列定制了校准设备，出厂之前每一颗都经过了严格的校准，校准之后各方面指标如下。
精度指标如下表：
物理尺寸以及电气特性如下表所示：
应用场景
导航
很多应用场景都需要监测位置以及方向，比如无人驾驶汽车、移动机器人、无人船等，HI226最典型的应用就是移动机器人，比如扫地机器人，送餐机器人，大型商用机器人。性能优异的IMU有助于机器人用户降低激光雷达成本，缩短开发时间，下图是某机器人公司利用HI226以及低成本激光雷达做的导航方案效果图。
控制
很多应用场景会用到IMU的原始加速度与角速度数据，缓慢的航向漂移对这种应用不重要，可以接受一些噪声以及误差比如摄像机稳台、云台、关节的动作捕捉、体育训练等，这些领域对于IMU的要求必须是低成本的。HI226低延时与高速率特性可以很好的与这些场合相结合。
总结
WORD 怎么画三维立体流程图
Microsoft Office Word 2003
1
打开Microsoft Office Word 2003软件，界面如图所示，相信大家都很熟悉这个版本的界面菜单了
2
我们在绘图之前，首先要去掉它的背景画布。点击【工具】菜单下面的【选项】打开如图所示窗口
3
切换到【常规】选项卡，去掉如图所示位置的复选按钮，我们在插入自选图形的时候，不需要画布，点击确定
4
打开【视图】——【工具栏】——勾选【绘图】，此时word下方就有了绘图的快捷按钮
5
如图所示，点击【自选图形】【基本现状】找到你需要绘制的图形【立方体】
6
按住鼠标左键，拖动，绘制自选图形，得到如图所示的立方体
7
双击自选图形，可以设置图形的颜色、大小、版式等相关属性
END
WPS Office 2012
1
打开WPS Office 2012个人版，现在很多人都开始使用wps了，因为它界面比较美观，安全性也大大提升了
2
WPS Office 2012个人版将功能集成在了菜单栏，并且用图形的方式表示，很直观。我们点击【插入】选择【形状】
3
在弹出的菜单中，选择我们需要的三维图形，
4
同理，按住鼠标左键，拖动可以绘制三维立体图形，并且菜单栏会自动出现属性菜单
END
Microsoft Word 2013
1
Microsoft Word 2013操作方法和WPS Office 2012一样，在这里天使就重复讲述了，请看WPS Office 2012的方法就可以了
“三维装配流程图”生产设计图纸加入三维装配流程图意义大不大？
哥们，你真会吹牛！要不你试试，整个生产设计的工艺流程很多，对现场的装配意义肯定有影响，一份好的安装图，可以让现场工人一目了然，不用去思考，就可以安装。但主要船厂的配套设施及管理模式来决定一部分，在设计阶段，设计部门与生产部门的沟通时相当重要的。
目前市面上所有的软件都不可能做到你想象当中的全自动化，主要是靠人工。希望以上的回答对你有帮助。
怎样把CAD二维线框图变成三维
1、打开cad二维框图。
2、点击“视觉样式”选项在下拉菜单中找到“二维线框”点击。
3、进入“布局”后三维框图，选择左上角“视图控件”选择“前视”。
4、在下方命令栏中找到“布局1”点击进入。CAD将三维模型形成。
注意事项三维框图：
CAD技术已经广泛地应用在机械、电子、航天、化工、建筑等行业。并行设计、协同设计、智能设计、虚拟设计、敏捷设计、全生命周期设计等设计方法代表三维框图了现代产品设计模式三维框图的发展方向。
三维数据构成方法
(一)三维物探异常拟合数据体构成框图(见图3-77)
构建测区三维综合物探勘查数据体平台关键因素有以下几个方面:
1)建立科学可行的三维数据结构与空间网格化。
2)多元勘查信息数据的采集、处理、解译与数据格式归一化处理。
3)三维空间坐标点统一的地层物理意义及属性解译。
图3-77 松散含水层综合物探勘查三维数据体构成框图
(二)勘查区网格化处理
勘查区网格化处理是构建空间三维数据结构的主要方法,在实施勘查区精细测量以后,可按照勘探程度和精度要求实施平面坐标数据的网格化处理,然后依据勘探深度离散设定一定精度的深度坐标的网格,进而形成XYZ空间坐标的立体信息数据网格数组,即A(x,y,z)代表该坐标点的含水层地质属性及空间定位(图3-78)。
(三)三维空间坐标点的地层解译
对于多元采集的松散含水层勘查数据信息,要进行多元数据格式的归一化约定和处理,需要对地下空间各坐标点的地球物理属性及地质含义统一处理,由于我们采集了各种方法多元的勘测数据,为此数据体系统约定以松散地层属性(如黏土层、细砂层、粗砂层和砾石层等地层分类属性)和地层的空间定位数据(如埋深、厚度等定位坐标),各个坐标点数据结构见地下空间坐标点地层属性表3-8所示s。
图3-78 综合物探三维数据体结构空间网格化示意图
表3-8 地下空间坐标点A(x,y,z)地层属性列表
工程地质三维建模与可视化？
工程地质三维建模与可视化具体包括哪些内容呢，下面中达咨询招投标老师为你解答以供参考。
1 前言
现有三维框图的地理信息系统(GIS)都主要表达二维的地表地物的图形和属性信息，要扩展到真三维包含地下地质结构的地质信息系统还有差距。一个大型地质工程项目从可行性研究阶段、初步设计阶段到详细设计阶段，乃至到工程施工与运行阶段，往往积累三维框图了大量的地质资料，用三维模型图形图像来表达和解释如此庞大的资料，比光靠数据库和图表图纸等传统手段来得有效的多。建立工程地质体的三维模型，处理岩层界面与结构面组合关系，逼真反映地下主要地质结构全貌，将为工程地质工作者分析研究工程地质现象和发现掌握岩土体结构规律，提供一种崭新的研究手段和研究方法。
国外三维地质建模和可视化研究发展较快。加拿大阿波罗科技集团公司推出的三维建模与分析软件MicroLYNX，通过对离散点采样、钻探采样和探槽采样等空间数据的处理，产生剖面、块和面等模型，确定矿藏分布和等级变化并计算矿藏储量。加拿大Gemcom Software International Inc.公司开发的Gemcom软件通过钻孔、点、多边形等数据，利用实用的图形编辑和生成工具，显示钻孔孔位分布，运用不规则三角网建立表面和实体模型，运用多义线圈闭岩层和矿体边界进行储量和品位分析，提供了交互操作功能并允许用户根据自己的经验和专家知识勾画地质模型，实现任意剖面切割任意角度观察和实体与实体或实体与表面的交切与布尔运算等。国外软件主要是瞄准采矿工程，能够较好地满足采矿工程活动中的矿产资源勘探和评价、地下矿井和露天矿坑设计和规划、矿产资源管理和采矿生产管理等需求。美国Kinetix公司开发的3D Studio MAX，Alias/Wavefront公司开发的Maya和微软公司开发的Softimage等大众化的三维建模软件，在构建工业和建筑模型与动画制作方面有其独到之处，但交互查询的功能较弱，与工程勘测数据库结合并应用于工程地质三维建模方面还有较大距离。
张菊明等对风化带分布、多层地层等地质信息的可视化和断层错断岩层的表达和显示的算法[1,2]进行了较为深入的研究，为工程地质三维可视化软件的开发准备了数学基础，并借助AutoCAD平台实现了复杂三维地质图形的显示。国内的灵图VRMap地理信息系统软件有较强的地形模拟和地表地物的查询功能，但不是真三维的地质建模工具。北京东方泰坦科技有限公司开发TITAN三维建模软件，基于框架建模的思想，利用平行或基本平行的剖面数据，建立起三维空间复杂形状物体的真三维实体模型，但目前只是初步的三维建模与图形处理的引擎，在面向具体专业时，需要添加或扩充专业模块，比如工程地质专业模块等。
纵观国内外几种软件的研究与开发现状，它们为工程地质三维建模与可视化打下了很好的技术基础，提供了很宝贵的开发经验。但是，对于工程地质专业的地质体建模与可视化分析的针对性不强，不能够很好地满足工程地质生产与研究的专业功能需要。因此本文将从分析工程地质的三维建模和可视化的关键技术问题入手，简单描述作者在工程地质三维建模和可视化方面的初步开发研究成果。
2 关键技术问题分析 2.1离散数据的插值与拟合
工程地质复杂地质体中的各种地质信息，包括地表地形、地下水位、地层界面、断层、节理、风化带分布、侵入体及各种地球物理、地球化学、岩土体的物理力学参数或数据的等值面(线)等，都可以看作是三维空间中的函数，它们的拟合函数要根据实际勘测数据建立，实测数据越丰富，越能够真实描绘出这些信息的空间分布规律。地表地形测量数据、地下水位埋深测量信息等的单值曲面图形生成可归结为双自变量离散数据的插值和拟合，多值曲面如倒转褶皱和空间等值面等，则应采用多参变量插值等其他一些较复杂的方法。空间曲面插值函数有以下构造方法，如与距离成反比的加权方法(Shepard 方法)，径向基函数插值法(Multiquadric方法)[3]，平面弹性理论插值法[1,2]等，它们同样适用于单个连续地层界面、地球物理勘探数据、地球化学勘探数据以及岩土体物理力学参数在地质体空间的分布。
2.2 三维数据结构
工程地质体一般是不规则形体，在计算机图形学中曲线和曲面总是分别通过很多微小直线段和微小三角面逼近来模拟地层岩性界线和岩层曲面，即岩层界面（和地表曲线、地下水位面等地质层面界线）和岩层曲面都分别是许多微小直线段和微小三角面的集合。地质体三维空间数据结构是工程地质三维建模和可视化的基础，这就要求必须具备有效的分层的三维数据结构，能够确保人机交互和查询的实现。
2.3 曲面求交
地质体中存在大量各种层面，当出现地层不整合、断层错断岩层、地层尖灭和地下水出露于河谷地表等情形时，就自然会遇到曲面间求交的问题；地质体三维模型的上部边界是地表曲面，通过数学方法拟合出的岩层面或地下水位面不应超出地表曲面，即超出部分不应显示。同样的，当显示多层地层时，下面的每一岩层应以其上一岩层为边界。因此，为了可视化地层界面必须要解决地层面与地表、断层面和其他地层面的求交问题。另一方面，在剖面图成图时，地质界线的绘制是通过显示剖面(平面)与各种地质界面(曲面)求交所得出的交线。因此曲面求交包括地质界面（层面）之间的相交，和地质界面与剖面的相交两类问题。
2.4 三维拓扑结构分析
从地质学角度看，拓扑是地质对象间关系的表格，拓扑表存储层位间上覆、下伏和交切(被断层切割后地层的拓扑表达)等的地层学关系及地质空间位置关系。拓扑也可视为允许这些地质关系合理储存的数据结构。例如，考虑多层地层，上一个岩层的底面和与其相邻的下一个岩层的顶面是上下岩层这两个实体的公共部分或共享边界，它们之间的拓扑关系就是相邻和同一的关系，在存储数据时只存储上一个岩层的底面或其相邻的下一个岩层的顶面，即相邻岩层的边界曲面可以存为一个地层曲面，大大减少数据存储量。评价地质模型系统的优缺点往往决定于描述地质对象所用的拓扑结构[4]。
2.5 可视化技术
工程地质复杂地质体可视化，是利用计算机技术将工程勘测获得的数据，转换为形象直观的便于进行交互分析的地下地质结构空间形态的立体图和剖面图形，其基础是工程数据和测量数据的可视化〔5〕。利用可视化技术可以从庞大的地质勘测数据中构造出地质工程中对于边破稳定性和地下硐室变形破坏等起关键作用的岩层和结构面，并显示其范围、走向和相互交切关系，帮助工程地质人员对原始数据做出正确解释，继而为工程地质分析具体问题提供决策支持。
3 工程地质三维可视化技术的初步开发与应用 3.1 研究框图
工程地质复杂地质体三维建模与可视化的研究框图如图1所示。
基于离散采样数据的插值与拟合的思想，即将离散数据转化为连续曲线曲面, 工程地质复杂地质体三维建模与可视化的过程是，从勘探数据库中提取各种地质信息的坐标位置及岩土体的物理力学参数，通过不同的拟合与插值函数得到地质层面(曲面)和地质实体的三维计算机图形显示，表达地质信息在研究区域内的分布规律。生成地质岩层面和地质实体后，实现从任意角度观察建立的模型，实现根据指定的剖面走向、倾向和倾角生成垂直剖面。
3.2 初步开发与应用 3.2.1 工程勘测空间数据库管理
在收集整理现场勘测数据后录入金沙江某水电工程勘测空间数据库各分项数据表，这些数据表不仅包括地质信息的位置数据，更重要的是提供属性数据。
以地层岩性数据表为例，要求录入钻孔编号、岩层起始深度、岩层终止深度、层厚、岩性（地层名称）、地层代码（地层年代）、岩层走向、岩层倾向、岩层倾角、接触关系、地质描述等数据。随着工程勘测的进展，能够方便地修改补充和管理勘测数据。图2是工程勘测数据库中钻孔地层系统数据表的管理界面。
3.2.2 三维浏览
通过孔口坐标和测量数据等的离散数据的拟合和插值法绘制坝址区的右岸地表曲面网格（图3），进而可在三维图形环境中进行虚拟现实浏览观察（图4）。
3.2.3 三维地质立体图
利用工程勘测数据，建立了坝址区右岸三维立体地质图。该坝址区自上而下地层岩性组合为：第四系崩坡堆积物，侏罗系泥岩、粉砂质泥岩、泥质粉砂岩，三叠系上统厚至巨厚层状细至中粒砂岩，三叠系上统薄至中厚层状粉细纱岩、粉砂岩，三叠系上统中厚至厚层状中粗砂岩。通过有限的工程勘测数据得出的立体图，能够较好地满足工程地质的精度。图5表达了该坝址区右岸三维地质图。
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